کتاب ساخت محرک های ربات

فصل 1: اصول حرکت ربات

محیط زندگی ربات

 تعریف و تاریخچه-DCموتورهای

موتورهای پله ای

مشکلات ویژه استفاده از موتورها

فصل2: انواع موتور

انتخاب موتور مناسب برای پروژه های رباتیک

DCموتور

سرو موتور

موتور پله ای

عملکرد یک موتور پله ای

تعیین توان مورد نیاز برای حرکت ربات

DCفصل3: استفاده از موتور

انتخاب موتور

مقایسه سرعت و گشتاور

چرخ دنده ها

شفت موتور

متصل کردن شفت

سایر ویژگی ها - طول عمر، نویز و ترمز

انتخاب و خرید یک موتور

فصل4: استفاده از سرو موتور

انتخاب سرو موتور مناسب

تعیین قدرت یک سرو موتور

تعیین سرعت یک سرو موتور

کنترل سرو موتور

فصل5: استفاده از موتور پله ای

انتخاب موتور پله ای

انتخاب نوع وسیم کشی موتور پله ای

 موتور پله ای تک قطبی

تهیه موتور پله ای

کنترل موتور پله ای و مدارات درایور

فصل6: نصب موتور

تعادل، تناسب و تنظیم

پایه های موتور

نصب موتور بدون اتفاده ازپایه

فصل7: اصول کنترل موتور

برخی مفاهیم متداول

H-bridgeدرایور

H-bridgeآی سی های

با جریان های بالاDCکنترلرهای موتور

مدولاسیون پهنای پالس

شبکه اسنابر

آی سی های دیگر برای راه اندازی موتور پله ای

حسگرجریان و محافظت در برابر اضافه جریان

فصل8: کنترل موتور- حلقه بسته با فیدبک

انکودرها و مسافت سنجی

ساخت یک شفت انکودر

انکودرهای نوری انعکاسی

نصب سنسور

تعیین موقعیت با انکودر مربع کننده

شفت انکودرها و تاکومترهای آنالوگ تجاری

فصل9: اینترفیسینگ میکروکنترلر با سایر مدارات الکترونیک

منبع تغذیه

اینترفیسینگ با یک میکروکنترلر یا پورت های ورودی و خروجی کامپیوتر

اینتر فیس بافر

اینترفیس جداکننده

اینترفیس سریال

فصل10: چرخ هاو سیستم های تانکی

انتخاب سیستم چرخ دار یا تانکی

انواع چرخ

چرخ های ماشین کنترلی

چرخ های سویه

انواع سیستم های تانکی

اسباب بازی ها با سیستم تانکی

سیستم های تانکی با تسمه وقرقره

اتصال شفت به چرخ و توپی

اتصال چرخ ها به توپی سروموتور

اتصال توپی های چرخ و اتصالات شفت به موتورها

فصل11: حرکت ربات های چندپا

بررسی عملکرد ربات ها با دو پاو یا بیشتر

اتصالات ساده

نصب سرو موتورها با چند درجه آزادی

نحوه گام برداشتن

راه رفتن یک ربات دوپا

راه رفتن یک ربات چهارپا

راه رفتن یک ربات شش پا

شناسایی محیط با استفاده از فیدبک