سرو موتور MG90S دارای دنده 360 درجه Micro Servo Motor

سرو موتور MG90S

توسط شافت سرو موتور می‌توانید وسیله های مختلفی را در زاویه مورد نظر قرار دهید. انتخاب نوع سرو موتور بسته به ایده ای که دارید، کاملا متفاوت خواهد بود. سرو موتورها در نوع ظاهر، ابعاد، زاویه چرخش و ولتاژ کاری و جریان مورد نیاز بسیار متفاوت هستند. سرو موتورهای ۱۸۰ درجه زاویه پذیر هستند و امکان تعیین زاویه مشخص بین ۰ تا ۱۸۰ برای سرو موتور فراهم است. سرو موتورها همگی دارای ۳ پایه هستند. سیم نارنجی، سیم قرمز و در نهایت سیم قهوه ای

• سیم نارنجی: پایه سیگنال PWM است که به پایه های PWM برد های آردوینو و ESP8266 متصل می‌شود.
• سیم قرمز: پایه VCC پایه تغذیه است و به ۵ ولت متصل می‌شود. بسته به نوع انتخاب سرو موتور ولتاژ کاری متفاوت است.
• سیم قهوه ای: پایه GND است و به پایه GND برد آردوینو و ESP8266 متصل می‌شود.

با اعمال ولتاژ ۵ ولت و GND به سرو موتور، میتوان سرو موتور را با سیگنال PWM کنترل کرد. زاویه سرو موتور توسط سیگنال PWM مشخص می‌شود.

• (Period of PWM (PERIOD = مدت دوره PWM
• (Minimum width of PWM (WIDTH_MAX = حد بالای PWM
• (Maximum width of PWM (WIDTH_MIN = حد پایین PWM

نمونه برنامه راه اندازی سرو موتو 180 درجه با آردوینو

برای راه اندازی سرو موتور 180 درجه با استفاده از آردوینو می‌توانید از کتابخانه Servo استفاده کنید. این کتابخانه در آردوینو به صورت پیش‌فرض وجود دارد و نیازی به نصب جداگانه ندارد. برای استفاده از این کتابخانه، کافی است در کد خود، ابتدا کتابخانه Servo را اضافه کنید. برای مثال، کد زیر سرو موتور 180 درجه را با استفاده از پین 9 آردوینو کنترل می‌کند:

#include <Servo.h>

Servo myServo;

void setup() {
  myServo.attach(9);  // متصل کردن سرو موتور به پین 9
}

void loop() {
  myServo.write(0);      // تنظیم زاویه سرو موتور به 0 درجه
  delay(1000);           // تأخیر 1 ثانیه
  myServo.write(180);    // تنظیم زاویه سرو موتور به 180 درجه
  delay(1000);           // تأخیر 1 ثانیه
}

کد بالا به سرو موتور این دستورات را می‌دهد. در حالت اول، سرو موتور به زاویه 0 درجه تنظیم می‌شود. در حالت دوم، سرو موتور به زاویه 180 درجه تنظیم می‌شود. توجه داشته باشید که ممکن است برای تنظیم زاویه سرو موتور، به جای عدد 180، عدد دیگری را انتخاب کنید. این بستگی به نوع سرو موتوری دارد که شما دارید و باید دستیابی به دیتاشیت آن داشته باشید.

نمونه برنامه راه اندازی سرو موتور با آردوینو و PCA9685

این نمونه برنامه با استفاده از کتابخانه Adafruit PWM Servo Driver برای راه اندازی سروموتور با PCA9685 و آردوینو طراحی شده است. قبل از اجرای برنامه، کتابخانه را باید در آردوینو نصب کنید.

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// آدرس PCA9685 را از طریق نرم افزار i2c scanner بررسی کنید
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

// تعریف پایه‌ی سرو موتور
#define SERVO_PIN 0

// محدوده پالس به میکروثانیه (μs)
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 600
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2400

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // شروع ارتباط با PCA9685
  pwm.begin();
  // تنظیم فرکانس PWM برای کنترل سرو موتور
  pwm.setPWMFreq(50);
}

void loop() {
  // جابجایی سرو موتور به یک زاویه خاص
  moveServo(SERVO_PIN, 90); // جابجایی به زاویه 90 درجه
  delay(1000);
  moveServo(SERVO_PIN, 0); // جابجایی به زاویه 0 درجه
  delay(1000);
  moveServo(SERVO_PIN, 180); // جابجایی به زاویه 180 درجه
  delay(1000);
}

void moveServo(uint8_t pin, uint16_t angle) {
  // تبدیل زاویه به محدوده پالس PWM
  uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, SERVO_MIN_PULSE_WIDTH, SERVO_MAX_PULSE_WIDTH);
  // ارسال پالس PWM به سرو موتور
  pwm.setPWM(pin, 0, pulse_width);
}

آموزش پ: انتخاب زاویه سرو موتور و مشاهده روی نمایشگر

سرو موتور Servo motor یک قطعه مکانیکی است که قابلیت چرخش در زوایای مختلف بسته به نوع سرو موتور دارد. این زاویه بین ۰ تا ۳۶۰ درجه در مدل های مختلف متفاوت است. جهت تشخیص زاویه سرو موتور کافیست شافت را تغییر دهید تا زاویه مشخص شود. در این آموزش توسط یک پتانسیومتر سرو موتور را در زاویه مشخصی قرار داده و سپس مقدار زاویه را در نمایشگر OLED نمایش میدهیم. 

ادامه آموزش