ماژول زاویه تیلت GY-25 با تراشه MPU6050

#include <Wire.h>

const int MPU6050_Address = 0x68; // آدرس I2C ماژول MPU6050
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;

void setup() {
  Wire.begin();                      // شروع ارتباط I2C
  Wire.beginTransmission(MPU6050_Address);
  Wire.write(0x6B);                 // ثبت PWR_MGMT_1
  Wire.write(0);                    // تنظیم به صفر (برعکس کردن خواب ماژول MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);               // شروع ارتباط سریال
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU6050_Address);
  Wire.write(0x3B);                 // شروع از ثبت 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU6050_Address, 14, true); // درخواست 14 بایت داده

  // خواندن داده‌های شتاب‌سنج و دما
  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  // خواندن داده‌های ژیروسکوپ
  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  // نمایش داده‌ها در مانیتور سریال
  Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
  Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp / 340.00 + 36.53); // دما به درجه سلسیوس
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
  
  delay(1000); // تاخیر برای خوانایی
}

import machine
import time

# آدرس I2C ماژول MPU6050
MPU6050_ADDRESS = 0x68

# آدرس‌های ثبت
MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H = 0x3B
MPU6050_REG_TEMP_OUT_H = 0x41
MPU6050_REG_GYRO_XOUT_H = 0x43

# مقداردهی اولیه ارتباط I2C
i2c = machine.I2C(scl=machine.Pin(5), sda=machine.Pin(4))  # از پین‌های GPIO مناسب برای بردتان استفاده کنید

def read_word_2c(addr):
    high = i2c.readfrom_mem(MPU6050_ADDRESS, addr, 1)
    low = i2c.readfrom_mem(MPU6050_ADDRESS, addr + 1, 1)
    val = (high[0] << 8) + low[0]
    if val >= 0x8000:
        return -((65535 - val) + 1)
    else:
        return val

def read_mpu6050_data():
    accel_xout = read_word_2c(MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H)
    temp_out = read_word_2c(MPU6050_REG_TEMP_OUT_H)
    gyro_xout = read_word_2c(MPU6050_REG_GYRO_XOUT_H)

    accel_xout_scaled = accel_xout / 16384.0
    temp_out_scaled = (temp_out / 340.0) + 36.53
    gyro_xout_scaled = gyro_xout / 131.0

    return accel_xout_scaled, temp_out_scaled, gyro_xout_scaled

while True:
    accel_x, temp, gyro_x = read_mpu6050_data()

    print("شتاب‌سنج X: {:.2f} گرم".format(accel_x))
    print("دما: {:.2f} درج