سرو موتور تاور پرو SG90 Servo Motor دنده پلاستیکی 180درجه Tower Pro

سرو موتور تاور پرو SG90 Servo Motor دنده پلاستیکی

برخلاف ابعاد بسیار کوچک این میکرو سرو موتور قدرت خروجی آن باور نکردنی است. شافت خروجی سرو موتور SG90 Servo Motor دارای 180 درجه قابلیت چرخش دارد. برای راه اندازی باید از کتابخانه‌ سرو موتور Servo Motor استفاده کرد. کتابخانه سرو به صورت پیش فرض در نرم افزار آردوینو موجود می‌باشد. این سرو انتخاب مناسبی برای تازه کارها و کسانی که می‌خواهند به دنیای رباتیک وارد شوند می‌باشد.

نمونه برنامه راه اندازی سرو موتو 180 درجه با آردوینو

برای راه اندازی سرو موتور 180 درجه با استفاده از آردوینو می‌توانید از کتابخانه Servo استفاده کنید. این کتابخانه در آردوینو به صورت پیش‌فرض وجود دارد و نیازی به نصب جداگانه ندارد. برای استفاده از این کتابخانه، کافی است در کد خود، ابتدا کتابخانه Servo را اضافه کنید. برای مثال، کد زیر سرو موتور 180 درجه را با استفاده از پین 9 آردوینو کنترل می‌کند:

#include <Servo.h>

Servo myServo;

void setup() {
  myServo.attach(9);  // متصل کردن سرو موتور به پین 9
}

void loop() {
  myServo.write(0);      // تنظیم زاویه سرو موتور به 0 درجه
  delay(1000);           // تأخیر 1 ثانیه
  myServo.write(180);    // تنظیم زاویه سرو موتور به 180 درجه
  delay(1000);           // تأخیر 1 ثانیه
}

کد بالا به سرو موتور این دستورات را می‌دهد. در حالت اول، سرو موتور به زاویه 0 درجه تنظیم می‌شود. در حالت دوم، سرو موتور به زاویه 180 درجه تنظیم می‌شود. توجه داشته باشید که ممکن است برای تنظیم زاویه سرو موتور، به جای عدد 180، عدد دیگری را انتخاب کنید. این بستگی به نوع سرو موتوری دارد که شما دارید و باید دستیابی به دیتاشیت آن داشته باشید.

نمونه برنامه راه اندازی سرو موتور با آردوینو و PCA9685

این نمونه برنامه با استفاده از کتابخانه Adafruit PWM Servo Driver برای راه اندازی سروموتور با PCA9685 و آردوینو طراحی شده است. قبل از اجرای برنامه، کتابخانه را باید در آردوینو نصب کنید.

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// آدرس PCA9685 را از طریق نرم افزار i2c scanner بررسی کنید
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

// تعریف پایه‌ی سرو موتور
#define SERVO_PIN 0

// محدوده پالس به میکروثانیه (μs)
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 600
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2400

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // شروع ارتباط با PCA9685
  pwm.begin();
  // تنظیم فرکانس PWM برای کنترل سرو موتور
  pwm.setPWMFreq(50);
}

void loop() {
  // جابجایی سرو موتور به یک زاویه خاص
  moveServo(SERVO_PIN, 90); // جابجایی به زاویه 90 درجه
  delay(1000);
  moveServo(SERVO_PIN, 0); // جابجایی به زاویه 0 درجه
  delay(1000);
  moveServo(SERVO_PIN, 180); // جابجایی به زاویه 180 درجه
  delay(1000);
}

void moveServo(uint8_t pin, uint16_t angle) {
  // تبدیل زاویه به محدوده پالس PWM
  uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, SERVO_MIN_PULSE_WIDTH, SERVO_MAX_PULSE_WIDTH);
  // ارسال پالس PWM به سرو موتور
  pwm.setPWM(pin, 0, pulse_width);
}

آموزش: انتخاب زاویه سرو موتور و مشاهده روی نمایشگر

سرو موتور Servo motor یک قطعه مکانیکی است که قابلیت چرخش در زوایای مختلف بسته به نوع سرو موتور دارد. این زاویه بین ۰ تا ۳۶۰ درجه در مدل های مختلف متفاوت است. جهت تشخیص زاویه سرو موتور کافیست شافت را تغییر دهید تا زاویه مشخص شود. در این آموزش توسط یک پتانسیومتر سرو موتور را در زاویه مشخصی قرار داده و سپس مقدار زاویه را در نمایشگر OLED نمایش میدهیم. 

ادامه آموزش