سرو موتور 270 درجه MG945 با دنده فلزی Metal

سرو موتور 270 درجه MG945 با دنده فلزی Metal

MG945 یک نوع موتور سروو است که دارای گشتاور 12kg/cm (at 4.8V); 13kg/cm (at 6.0V)است. این موتور سروو اندازه‌ی استاندارد دارای محدوده ولتاژ 4.8 ولت تا 6.0 ولت است. موتور سروو MG945 به خاطر گشتاور بالا و کنترل دقیق خود شناخته می‌شود و بنابراین مناسب برای پروژه‌های مختلفی است که نیاز به کنترل دقیق موقعیت دارند.

مشخصات فنی سرو موتور 270 درجه MG945

• نوع: موتور سروو آنالوگ
• ولتاژ کاری: 4.8 ولت - 6.0 ولت
• گشتاور ایست: 12 کیلوگرم/سانتی‌متر (در 4.8 ولت)؛ 13 کیلوگرم/سانتی‌متر (در 6.0 ولت)
• سرعت: 0.23 ثانیه/60 درجه (در 4.8 ولت)؛ 0.20 ثانیه/60 درجه (در 6.0 ولت)
• دمای کاری: -30 درجه سانتی‌گراد تا +60 درجه سانتی‌گراد
• پهنای نوار مرده: 5 میکروثانیه
• نوع دنده: دنده‌های فلزی برای مقاومت و استحکام

بررسی پایه های سرو موتور MG945

• سیم قرمز: این پین ولتاژ تامین برق (VCC) است. آن را به سرآیند مثبت منبع تغذیه خود (بین 4.8 ولت و 6.0 ولت) وصل کنید.
• سیم مشکی: این پین زمین (GND) است. آن را به سرآیند منفی منبع تغذیه خود وصل کنید.
• سیم نارنجی این پین سیگنال کنترلی است. این پین سیگنال کنترل را از میکروکنترلر، گیرنده یا کنترلر سروو می‌گیرد تا موقعیت شافت سرو موتور را تنظیم کند.

به همراه سرو موتور MG945 چه اقلامی باید خریداری شود؟

• برد آردوینو
• تستر سرو موتور
• درایور سرو موتور
• کابل فلت
• تغذیه

راه اندازی سرو موتور MG945 با آردوینو

یک نمونه کد آردوینو جهت راه اندازی سرو موتور MG945 نوشته شده است. در ابتدا کتابخانه Servo با استفاده از دستور #include <Servo.h> اضافه می‌شود تا بتوانیم از توابع کنترل موتور سرو استفاده کنیم.یک شیء از نوع Servo به نام servoMotor ایجاد می‌شود تا بتوانیم موتور سرو را با استفاده از این شیء کنترل کنیم.متغیر servoPin تعیین می‌شود و مقدار آن برابر با شماره پین PWM مورد استفاده برای اتصال سیم سیگنال موتور سرو MG945 به برد آردوینو است.در تابع setup()، موتور سرو به پین مشخص شده با استفاده از servoMotor.attach(servoPin) متصل می‌شود.در تابع loop()، موتور سرو را به صورت پیوسته از 0 تا 180 درجه و سپس از 180 تا 0 درجه حرکت می‌دهیم. این حرکت، یک نمایش آزمایشی است که موتور سرو را در یک بازه زاویه داده شده به سمت راست و چپ حرکت می‌دهد.دستور servoMotor.write(angle) برای تنظیم زاویه موتور سرو به زاویه فعلی از حلقه استفاده می‌شود. این دستور مقدار زاویه به عنوان ورودی دریافت می‌کند و موتور را به آن زاویه تنظیم می‌کند.

#include <Servo.h>

Servo servoMotor;  // ایجاد یک شیء سرو

int servoPin = 9;  // عدد '9' را با شماره پین PWM مناسب که به سیم سیگنال موتور سرو MG945 متصل شده است، جایگزین کنید.

void setup() {
  servoMotor.attach(servoPin);  // موتور سرو را به پین مشخص شده متصل کنید
}

void loop() {
  // موتور سرو را از 0 تا 180 درجه حرکت دهید
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 1) {
    servoMotor.write(angle);   // زاویه روتور را به زاویه فعلی تنظیم کنید
    delay(15);  // تاخیر کوتاهی اضافه کنید تا موتور سرو به زاویه مورد نظر برسد
  }

  // موتور سرو را از 180 تا 0 درجه حرکت دهید
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 1) {
    servoMotor.write(angle);   // زاویه روتور را به زاویه فعلی تنظیم کنید
    delay(15);  // تاخیر کوتاهی اضافه کنید تا موتور سرو به زاویه مورد نظر برسد
  }
}

راه اندازی سرو موتور MG945 با میکروپایتون

در ادامه یک کد میکروپایتون برای سرو موتور MG945 نوشته شده است تا از یک زاویه به زاویه دیگر حرکت کند. برای این کار، از یک تابع به نام set_servo_angle استفاده می‌شود که زاویه مورد نظر را به عنوان ورودی دریافت می‌کند و با استفاده از پالس-عرض-مدوله (PWM)، مقدار مناسبی را به موتور سرو ارسال می‌کند.ابتدا پین PWM برای موتور سرو تعریف می‌شود و یک شیء PWM با استفاده از آن پین ایجاد می‌شود.تابع set_servo_angle مقدار دقیق تنظیم شده برای هر زاویه را محاسبه می‌کند. برای موتور سرو MG945، زاویه 0 درجه معادل گزینه duty مقدار 26 و زاویه 180 درجه معادل گزینه duty مقدار 128 خواهد بود. این محاسبات بر اساس فرکانس PWM معمولی برد ESP32 صورت می‌گیرد.

from machine import Pin, PWM
import time

# پین PWM موتور سرو را تعریف کنید
servo_pin = Pin(12)  # عدد '12' را با شماره پین GPIO مناسب برد ESP32 خود جایگزین کنید

# یک شیء PWM با استفاده از پین موتور سرو ایجاد کنید
servo_pwm = PWM(servo_pin)

# تابع تنظیم زاویه موتور سرو
def set_servo_angle(angle):
    duty = int((angle / 180) * 102) + 26  # چرخه کاری مورد نیاز برای زاویه داده شده را محاسبه کنید
    servo_pwm.duty(duty)

# بازیابی موتور سرو با تست زدن زاویه ها از 0 تا 180 درجه
while True:
    for angle in range(0, 181, 10):  # از 0 تا 180 درجه با گام 10 درجه حرکت کنید
        set_servo_angle(angle)
        time.sleep(0.5)

    for angle in range(180, -1, -10):  # از 180 تا 0 درجه با گام 10 درجه حرکت کنید
        set_servo_angle(angle)
        time.sleep(0.5)